Problem

Es soll angegeben werden, mit welchen Programmen der Robotergreifer ausgetauscht werden soll.

Kontext

Für den Transport und die Handhabung können unterschiedliche Greifer verwendet, damit der Greifer dem Werkstück angepaßt werden kann. Damit OSEFA immer den richtigen Greifer verwenden kann, muß OSEFA mitgeteilt werden, mit welchen Programmen und mit welchen Parametern ein Greiferwechsel vorgenommen werden kann.

Vorarbeiten

Vorwissen

• Die Nummern der Greifer ( GripperNo ).
• Die Nummern der Hauptprogramme zum Aufnehmen der Greifer ( HPNo ).
• Die Nummern der Parameter in der Robotersteuerung, die mit der Greifernummer belegt werden muß ( UPParameterNo ).

Lösung

1. Erstellen der Datei "gripper.cfg".

   Aus dieser Datei liest OSEFA die Daten

2. In die Datei "gripper.cfg" den Abschnitt "GripperData" einfügen.

   [GripperData]

3. In dem Abschnitt "GripperData" eine Tabellenzeile mit der Greifernummer, der Nummer des Hauptprogrammes und derNummer des Parameters einfügen

   GripperNo~HPNo~UPparameterNo

4. Für jedes weitere Programm den Schritt 3 mit den entsprechenden Daten wiederholen.

Beispiel:

[GripperData]
1~40~10
2~40~10
3~40~10
4~40~10

Die Daten der Beipieldatei bedeuten, daß zum Aufnehmen der Greifer 1 bis 4 jeweils das Hauptprogramm 40 des Roboters zu starten ist, nachdem der Parameter 10 mit der Nummer des Greifers vorbelegt worden ist.